[讨论]这样的系统形式能否做卡尔曼滤波，大家研究研究

系统状态方程为：X(k 1)=X(k) 其中，X为状态向量，没有随机误差量测方程为：Z'(k 1)=Z(k 1)-H(k 1)*X(k 1|k)=H(k 1)*X(k 1) w(k 1)其中，Z(k 1)为真实的量测向量，X(k 1|k)为状态预测，Z'(k 1)为由真实量测与状态预测所组成的等效量测，作为量测方程的量测值。w(k 1)为量测噪声。大家说这样的状态方程与量测方程所组成的系统能有效地进行卡尔曼滤波么？

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X(k 1)=X(k)就是说目标状态不随时间发生迁移，系统是平稳的，此时不用套用卡尔曼滤波公式，直接用线性最小均方误差估计对状态矢量进行估计就行了。

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但是，等效量测中是包含有“状态预测”的呀？

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你写出的量测方差不看中间的等式，就看左右的等式不就行了？因为从x(k 1)=x(k)来看，系统的状态的确是随时间改变的。

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谢谢你的关注，我想说的是如果我想用卡尔曼滤波的话，能否直接套用卡尔曼滤波方程组呢？

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我明 .. =+%QfuK  
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